Lösung 1:
Dies sollte es für Sie tun (von bar):
ssh -R2222:localhost:22 foo
Dann auf foo:
ssh localhost -p 2222
Die erste Verbindung öffnet eine entfernte Portweiterleitung, wodurch Port 2222 auf foo an Port 22 auf bar weitergeleitet wird. Wenn Sie also ssh zu Port 2222 auf foo senden, verbinden Sie sich wirklich mit bar. Sie können dann alle erforderlichen Weiterleitungen über diese SSH-Verbindung hinzufügen, um andere Ports weiterzuleiten.
Lösung 2:
Unter Centos sieht die Antwort wie folgt aus:
Führen Sie auf bar (der eingeschränkten Maschine) den folgenden Befehl aus:
ssh -N -R 1234:localhost:22 foo.theinternet.com
dann auf foo (dem geöffneten Rechner) ausführen:
ssh -p 1234 localhost
Ich vermute, dass hier Verbesserungen vorgenommen werden müssen, aber hoffentlich wird es ausreichen, um allen Googlern den Einstieg zu erleichtern.
Danke an pkaeding, dass du mich auf den richtigen Weg gebracht hast.