Für Ubuntu/Debian OS,
apt-get install -y pkg-config
Für Redhat/Yum OS,
yum install -y pkgconfig
Für Archlinux OS,
pacman -S pkgconf
Die Antwort auf meine Frage (nach mehreren Google-Suchen) ergab Folgendes:
$ curl https://pkgconfig.freedesktop.org/releases/pkg-config-0.29.tar.gz -o pkgconfig.tgz
$ tar -zxf pkgconfig.tgz && cd pkg-config-0.29
$ ./configure && make install
über den folgenden Link:Link zeigt oben
Danke an alle für ihre Kommentare und Entschuldigung für meine Linux/OSX-Unwissenheit!
Dadurch wurden meine Probleme wie oben erwähnt behoben.
Für mich (OSX) wurde das Problem folgendermaßen gelöst:
brew install pkg-config