Ich hatte dieses Problem vor einiger Zeit und habe eine funktionierende Lösung gefunden, obwohl es nicht ganz einen Piepton gibt.
sudo apt-get install espeak
espeak "job complete"
Okay, habs kapiert. Ich habe hinzugefügt:
%{$(echo "\a")%}
Vielleicht nicht das Schönste (es muss doch eine Möglichkeit geben, einen Escape-Code einfach korrekt auszugeben), aber es funktioniert.