Beantwortung meiner eigenen Frage, nachdem ich herausgefunden habe, wonach ich suchen muss. Eine "dtb"-Datei enthält ein Device Tree Blob (oder Binary) (schöne Beschreibung hier). Es ist die neuere Möglichkeit, Hardwareinformationen über das Board an den Linux-Kernel zu übergeben.
Es kann in den Speicher geladen und von u-Boot an den Kernel übergeben werden.
Hier sind die von mir verwendeten u-Boot-Befehle:
setenv bootargs 'console=tty0 console=ttyO2,115200n8 root=/dev/mmcblk0p2 rootwait rootfstype=ext4 rw'
fatload mmc 0:1 0x80300000 zImage
fatload mmc 0:1 0x815f0000 beagle-xm.dtb
bootz 0x80300000 - 0x815f0000
zImage ist der Kernel und beagle-xm.dtb ist der Gerätebaum-Blob. Ich habe den Boot-Vorgang automatisiert, indem ich eine "uenvcmd=..."-Variable in uEnv.txt eingerichtet habe (mit dem Obigen darin), aber es ist ein bisschen hässlich und es gibt wahrscheinlich bessere Möglichkeiten.
Beachten Sie, dass dies hochfährt und sagt, dass der Gerätebaum OK geladen wurde. Allerdings habe ich immer noch keine USB-Geräte oder Video (soweit ich das beurteilen kann). Ich vermute jedoch, dass es sich um ein anderes Problem handelt.
Ich verwende Ubuntu 14.04 auf dem Beaglebone Black, daher ist mein Setup möglicherweise etwas anders, aber hier ist, wie ich ein benutzerdefiniertes dtb geladen habe:
Fügen Sie in uEnv.txt eine Zeile hinzu mit:dtb=name-of-desired.dtb
Die gesuchten Orte sollten wie hier angegeben sein. Bei mir war das /boot/dtbs/linux-kernel/ wobei linux-kernel der Name der geladenen Version ist.