Wie kann ich Dateien rekursiv nach Dateierweiterung kopieren und dabei die Verzeichnisstruktur beibehalten?

Dazu können Sie find und cpio verwenden

cd /top/level/to/copy
find . -name '*.txt' | cpio -pdm /path/to/destdir

(-updm for overwrite destination content.)

cd /source/path
find -type f -name \*.txt -exec install -D {} /dest/path/{} \;

Ein anderer Ansatz

find . -name '*.txt' -exec rsync -R {} path/to/dext \;